Thanh bên bài viết
Số lượt xem PDF: 9
Nghiên cứu mô phỏng và thiết kế robot xe cân bằng
Nội dung chính của bài viết
Tóm tắt
Bài báo trình bày cách thiết kế và cách thức xây dựng robot xe cân bằng hai bánh, thông qua sự kết hợp của con quay hồi chuyển và gia tốc MPU6050 thiết lập thiết bị phát hiện vị trí của xe. Trong đó, nhiệm vụ của bộ điều khiển Arduino UNO là tiếp nhận và xử lý thông tin để duy trì trọng tâm của xe đứng yên với sai số nhỏ về góc nghiêng của thân xe với nền khi xe chuyển động. Đặc biệt, hệ thống điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID giúp xe có thể nhanh chóng đạt được trạng thái ổn định khi có tác động của một lượng giao thoa nhiễu từ môi trường.
Chi tiết bài viết
Từ khóa
xe cân bằng hai bánh, MPU6050, Arduino UNO, PID, mạch cầu L298N
Tài liệu tham khảo
Hellman, H., & Sunnerman, H. Two-Wheeled Self-Balancing Robot.
Loram, I. D., & Lakie, M. (2002). Human balancing of an inverted pendulum: position control by small, ballistic‐like, throw and catch movements. The Journal of physiology, 540(3), 1111-1124.
Ooi, R. C. (2003). Balancing a two-wheeled autonomous robot. University of Western Australia, 3.
Romlay, M., Azhar, M., Toha, S., & Rashid, M. (2019). Two-wheel balancing robot; review on control methods and experiment. International Journal of Recent Technology and Engineering (IJRTE), 7(68), 106-112.
Shekhawat, A. S., & Rohilla, Y. (2020). Design and control of two-wheeled self-balancing robot using Arduino. 2020 International Conference on Smart Electronics and Communication (ICOSEC)